由于行走期間的靜態(tài)穩(wěn)定性，六腿結構在移動機器人學中已經(jīng)很流行(圖2.23 和圖1.3),因而降低了控制的復雜性。在大多數(shù)情況下，各條腿有3個自由度，包括
臀部彎曲、膝蓋彎曲和臀部外展(圖2.7)。Genghis 是一個商業(yè)上已可用的有6條腿 的業(yè)余機器人，各腿有業(yè)余伺服電機所提供的2個自由度(圖2.24)。這樣的機器人 僅由臀部彎曲和臀部外展組成，在粗糙的地形中機動性較差，但在平地上則表現(xiàn)很 好。因為它是由直腿和伺服電機簡捷裝配而成，所以機器人業(yè)余愛好者可以很容易 地制作這種機器人。
昆蟲被證明是地球上Z成功的運動生物。它們擅長于用六腿穿越所有形式的地 形，甚至可以倒著行走。目前，人造六腿機器人與六腿昆蟲之間的功能差距仍然很 大。有趣的是，這并不由于機器人缺乏足夠數(shù)目的自由度，而是因為昆蟲把為數(shù)不多
的主動自由度與無源結構結合起來。緒如細微倒毛和質(zhì)地粗糙的肉趾，極大地增強 了各腿的抓力。機器人學對這種無源末端結構的深入研究才剛剛開始。例如，有一 個研究小組正在試圖再造蟑螂腿的完整的機械功能[124]。
從上述例子可以明白，腿式機器人與其生物同類可匹敵之前還有許多地方需要 改進。不過，要Z近已取得了意義重大的成果，這主要是由于電機設計方面有所進 展。創(chuàng)造一個具有動物肌肉效率的激勵系統(tǒng)，如同用有機生命組織所發(fā)現(xiàn)的能量密 度進行能量存儲一樣，離機器人學已有的水平仍相距甚遠。
四腿機器人在人機交互研究中,具有當作有效人造產(chǎn)品的潛能,能夠走、跑、爬，并運載重負荷,LittleDog是一個小尺寸的機器人,這個機器人在爬行和動態(tài)運動步態(tài)方面，具有足夠強的功能
高輻射耐受性確保機器人在惡劣環(huán)境中電子系統(tǒng)正常運作;運動控制能力適配復雜任務與場景;自主導航定位能夠巧妙地利用空間,在狹窄通道和設備間隙間準確穿梭
人形機器人有望成為核電全產(chǎn)業(yè)鏈智能化的核心支撐,為核電智能化發(fā)展開啟新篇章;完成訓練數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和工藝自主化實現(xiàn)的階段性驗收，標志著人形機器人在核電行業(yè)應用邁向重要階段
人形機器人作為具身智能的典型載體,工作應用場景豐富; 對自主性與動態(tài)決策能力的覆蓋不足;動態(tài)與非結構化環(huán)境的適應性;多模態(tài)交互的復雜性可能產(chǎn)生復合風險
機器人機械安全是指通過機械結構設計確保機器人在運行過程中避免因機械故障;電氣安全避免因電氣故障引發(fā)觸電;功能安全確保人形機器人在其功能執(zhí)行過程中避免對人員、 環(huán)境或自身造成傷害
大小腦智能應覆蓋感知、認知、決策與執(zhí)行的完整鏈路,為下層肢肌體系統(tǒng)提供策略指導與控制信號支持;肢肌體運動結構集成、控制算法與感知反饋系統(tǒng)的融合程度
智能-評估大小腦智能、肢肌體運動等能力的水平;可靠-考察機器人在壽命、平均無故障時間以及環(huán)境適應性;可信-涵蓋數(shù)據(jù)可信、算法可信以及行為可信
全球電子皮膚市場2024年約63億美元，預計2034年超300億美元（CAGR 17%）;模擬人類皮膚的觸覺、溫度、濕度感知，提升機器人仿生能力與交互體驗
專用機器人是3自由度/千平方米;面向物品運輸,地面 清潔等單一任務;類人形機器人是300自由度/千平方米;人形機器人是30000自由度/千平方米,對人機交互體驗要求較高的 場景
機器人自動化為提升組件打磨工藝的效率和成本效益提供了巨大的潛力,機器人自動化為推動電子制造業(yè)的競爭力和成功提供了一種已經(jīng)驗證的解決方案
AI Agent 是交互的載體和入口,將集成,統(tǒng)一各類 APP 的入口,成為操作系統(tǒng)級別的超級APP,人機交互變革帶來新商業(yè)模式,多模態(tài)輸入、自然語言交互將大大降低軟件應用門檻
共分為 7個部分,首先明確了工業(yè)機器人的統(tǒng)計范圍,并從工業(yè)機器人分類標準,中國工業(yè)機器人市場發(fā)展歷程及政策分析,市場規(guī)模,競爭格局,上游核心零部件,以及下游典型應用行業(yè)等六大內(nèi)容
